2.PD控制规律的脉冲传递函数 将模拟控制器的传递函数 G(S)=K,(1+ +Ts) Ts 用后向差分方法等效离散化(S=(1-z)/T),可得PID控制 规律的脉冲传递数形式 Da)=G.(s上=Kl+7 UE 所以 T a)=K6e)+71-÷e)+只01-：e) 当T→0，TD0时，D(2)FKp K(+T)-Kpz- 当T0时， D(z)= 1-z1 当T→， e=K,0+2)-K,2 数字控制器间接设计法举列2. PID控制规律的脉冲传递函数 将模拟控制器的传递函数 用后向差分方法等效离散化(s=(1-z -1 )/T)，可得PID控制 规律的脉冲传递函数形式 所以 = + + c P D I 1 G s K T s ( ) (1 ) T s 1 D 1 1 c P 1 I 1 ( ) ( ) ( ) [1 (1 )] 1 ( ) z s T T U z T D z G s K z T z T E z − − − = − = = + + − = − D 1 P 1 I 1 ( ) [ ( ) ( ) (1 ) ( )] 1 T T U z K E z E z z E z T z T − − = + + − − 1 1 1 (1 ) ( ) − − − + − = z K z T T K D z P P 1 ( ) (1 ) − = + − z T T K T T D z K D P D P 当TI→∞，TD=0时， D(z)= KP 当TD=0时， 当TI→∞ ， 数字控制器间接设计法举例