将转矩公式(1一1)和反电势公式(1一3)分别代入转矩平 衡方程式(1-4)和电压平衡方程式(1-2)，得 +号 (1-12) dt di。 R。 0+ (1-13) dt L L 设T=0,令输入ua=u,输出0=y及ia=x1,0=Y2, 并将它们写成矩阵形式，有： Ra K。 La L。 ■ (1-14) y=[ 0 1] X2 88 将转矩公式（1－1）和反电势公式（1－3）分别代入转矩平 衡方程式（1－4）和电压平衡方程式（1－2），得 J T J b i J K dt d L a t      a a a f a a a a L u L K i L R dt di      设 ，令输入 ，输出 及 ， 并将它们写成矩阵形式，有： TL  0 ua  u   y 1 2 i x , x a                                      2 1 2 1 2 1 [ 0 1 ] 0 1 x x y L u x x J b J K L K L R x x a t a e a a   （1－12） （1－13） （1－14）