第八章分析动力学初步 Lagrange方程 下面就是具体推导 Lagrange方程的过程: 由=F(q12…qn21)可得: →∑FδF=∑(∑F 0r1)64/=∑Q,84j Q1=∑ 称为对应广义坐标9的广义力。 ∑m67=Σm1)5q1=∑Zq 下面具体写出ZLagrange方程 第八章 分析动力学初步 j n j j i i q q r r 1      = =   下面就是具体推导Lagrange方程的过程： 由 ri ri (q1 ,...qn ,t) 可得：   = j n j j j j i n j N i i i N i i q Q q q r F r ( F ) 1 1 1 1   =       =    = = = =     =      =    = = = = n j j j j j i i n j N i i i N i i i q Z q q r m r r m r 1 1 1 1  ( )        下面具体写出 Z j 称为对应广义坐标 qj 的广义力。 j i N i j i q r Q F   =   =   1