第八章分析动力学初步 Lagrange方程 ∑ or d e minaj 利用分部积分一下面证明拿下面证明拿 ∑m ;|d,T、oT i=1 aqil dt aq aq 其中T=∑m12为系统的动能Lagrange方程 第八章 分析动力学初步 j i i N i j i q r Z m r   =   =    1 j i i N i i j i N i i i q r dt d m r q r m r dt d   −    =    = =       1 1 ( ) j i q r      j i q r     下面证明 下面证明 j i N i i i j N i j i i q r m r q r m r dt d Z   −    =    = =          1 1 ( ) j qj T q T dt d   −   = ( )  利用分部积分 2 1 2 1 i i N i T =  m r = 其中 为系统的动能