5.根据输出变量是状态变量的线性组合,得出输出方程y=Cx 例2-2-2如图由两个液体贮槽串联组成。 由以前分析可知,经线性化后: QI h R1 B fh,=+kf f o R2 k=a√h2 图2-6液体贮槽 在这个系统中,液位h2作为被控变量,仍通过安装在流出管道上的调节阀的开 度f控制液位。因此,f是控制变量。在例2-2中,我们已就相同情况下的一阶 贮槽建立了数学模型式(2-1-10)。去除Δ号,为 dh 1 h=旦1-6 这里,只要再增加第一个贮槽的模型即可。Q1与h有关,g=当,R1为阀门 R 的阻力系数。 建立模型: (1)确定输入输出变量入(自变量):Qn(扰动量)、F:(控制量),出:(因变量h2 (2)根据物料守恒定律列出原始方程 A,-=2mn-Q=Q h dt 内 R1 整理: AR A h, h, h 91-Q kf h, RR A,R A, A (3)选择系统的状态变量Ⅹ、控制变量U和输出变量y 选择X ha (4)列写状态方程 上面方程可改写: AR A 0 X+ A R, A2R2 A2 (5)列写输出方程5．根据输出变量是状态变量的线性组合，得出输出方程 y = Cx 例 2-2-2 如图由两个液体贮槽串联组成。 由以前分析可知，经线性化后： 2 0 2 0 0 2 2 2 1 2 1 1 1 , 2 1 , , k h h f R k f R h Q f h h R R h Q out     = = + = =  = =   图 2-6 液体贮槽 在这个系统中，液位 h2 作为被控变量，仍通过安装在流出管道上的调节阀的开 度 f 控制液位。因此，f 是控制变量。在例 2-2 中，我们已就相同情况下的一阶 贮槽建立了数学模型式（2-1-10）。去除Δ号，为 h Q kf dt R dh A + = 1 − 1 （2-1-10） 这里，只要再增加第一个贮槽的模型即可。Q1 与 h1有关， 1 1 1 R h Q = ，R1 为阀门 的阻力系数。 建立模型： (1) 确定输入输出变量 入(自变量)：Qin(扰动量)、F：(控制量)，出：(因变量)h2 (2) 根据物料守恒定律列出原始方程 kf R h R h Q Q dt dh A R h Q Q Q dt dh A out in in = − = − − = − = − 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 整理： f A k A R h A R h h A Q A R h h in 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 1 1 1 = − − = − +   (3) 选择系统的状态变量 X、控制变量 U 和输出变量 y 选择 2 2 1 2 1 y h f Q u h h x x X in =       =       =      = (4) 列写状态方程 上面方程可改写： 2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 1 1 1 1 u A k A R x A R x x A u A R x x = − − = − +                   −  +      − − = • 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 1 1 1 1 0 0 0 u u A X X k A A R A R A R (5) 列写输出方程 y = 0 1X