且易出错。 Mason提出的信号流图,既能表示系统的特点,而且还能直接应用梅逊公式 方便的写出系统的传递函数。因此,信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.4.5.1信号流图中的术语 a12增益 因x1 果 x2=4121 节点输出方向 Mixed node output node 44 (sink) Source 12 X d 图2-30信号流图 输入节点:具有输出支路的节点。图2-30中的x1 输出节点(阱,坑):仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输 入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量,然后从该节点变量引出一条 增益为1的支路,即可形成一输出节点,如图2-30中的x3。 混合节点:既有输入支路又有输出支路的节点。如图2-30中的x2x3,x4 前向通路:开始于输入节点,沿支路箭头方向,每个节点只经过一次,最终到达输出节 点的通路称之前向通路。 ①x1→>x2→>x3→)x4→>x5 12a233445=P1 x1→>x→x4→X a12a2445=P2 3x1→x2→x5 25=P3 前向通路上各支路增益之乘积,称为前向通路总增益用p表示。 回路:起点和终点在同一节点,并与其它节点相遇仅一次的通路 (闭通路)x2→x3→x2,x2→x4→x3>x2,x3→x4→x3 L1=a23a32 L x2→>x5→x3→x2,x2→>x4→xs→x3→x x3→x4→x5-x3,x4-)x4 回路中所有支路的乘积称为回路增益,用L。表示43 且易出错。Mason 提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式 方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.4.5.1 信号流图中的术语 因 果 增 益 节 点 输 出 方 向 2 1 x x 2 1 2 1 x = a x a1 2 1 Mixed node input node (source) 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x a2 3 a3 2 a3 4 a4 5 a2 5 a4 4 a2 4 a1 2 a4 3 1 2 3 5 4 5 3 a output node (sink) 图 2-30 信号流图 输入节点：具有输出支路的节点。图 2-30 中的 1 x 。 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输 入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条 增益为 1 的支路，即可形成一输出节点，如图 2-30 中的 5 x 。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如图 2-30 中的 2 3 4 x , x , x 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节 点的通路称之前向通路。 ① 1 2 3 4 5 x → x → x → x → x a12a23a34a45 = p1 ② 1 2 4 5 x → x → x → x a12a24a45 = p2 ③ 1 2 5 x → x → x a12a25 = p3 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 k p 表示。 回路：起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。 （闭通路） 2 3 2 x → x → x ， 2 4 3 2 x → x → x → x ， 3 4 3 x → x → x L1 = a23a32 L2 = a24a43a32 L3 = a34a43 2 5 3 2 x → x → x → x ， 2 4 5 3 2 x → x → x → x → x ， 3 4 5 3 x → x → x → x ， 4 4 x → x 回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 La 表示