K==180+8 ,180-8 (2-1) 式中B表示极位夹角，是摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角。 (3)关于行程速度变化系数和急回运动有以下几个结论： ①K>1,即”，>时，机构有急回特性。 ②当平面连杆机构在运动过程中极位夹角8>0，则有K>1,机构便具有急回运动特性。 ③日越大，【越大，机构急回运动地越显著。所以可通过分析日及日的大小，判断机构是否有 急回运动，以及急回运动的程度。 ④急回运动的作用：在机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。 ⑤已知K,可求极位夹角：9=180'(K-)K+1) 2.压力角和传动角 (1)压力角父：从动杆件受力点的受力方向和该点速度方向之间所夹的锐角。 (2)传动角'：压力角的余角，Y=90'一心.实际就是连杆与从动杆件之间所夹的锐角。 (3)通常传动角用来衡量机构的传动性能，传动角'越大，压力角心就越小，从动件所受的有效 分力就越大，机构的传动效率就越高。一般情况下，平面连杆机构在运动过程中，动角是在不断变化 的。因此为了保证机构传动性能的良好，一般规定最小传动角”丛≥4们' 。对于四杆机构来说，最小传 动角出现在曲柄与机架两次共线位置之一。 3.死点位置 在运动过程中，如果有一点传动角可，即压力角《二0，那么这一点就是机构的 此时，原动件通过连杆作用于从动件上的力（忽略各杆的质量以及相应的摩擦力）正好通过从动件回转 副中心，使得驱动力矩为零。这时不管驱动力有多大，都不能使曲柄转动。一般在四杆机构中，若以曲 柄为从动件，都会出现死点。 机构在死点位置可能出现卡死或反转现象。为了消除死点位置的不良影响，我们通常可以对从动曲 柄施加外力，或利用飞轮或构件自身的惯性力使机构通过死点位置。当然死点位置也有有利的一面，通 常我们在某些夹紧装置中利用死点位置来防松。 2.1.4铰链四杆机构有整转副的条件 1.铰链四杆机构有整转副的条件 (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和： （2）)整转副是由最短杆与其邻边组成的。 2.当机构有整转副时，取不同构件为机架可以得到不同类型的四杆机构，通常我们根据以下原则进行判 断： (1)取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，得双曲柄机构。 (2)取最短杆邻边为机架时，机架上只有一个整转副，得曲柄摇杆机构。 (3)取最短杆对边为机架时，机架上没有整转，得双摇杆机构。（2-1） 式中 表示极位夹角，是摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角。 （ 3）关于行程速度变化系数和急回运动有以下几个结论： ① ，即 时，机构有急回特性。 ② 当平面连杆机构在运动过程中极位夹角 ，则有 ，机构便具有急回运动特性。 ③ 越大 ， 越大，机构急回运动也越显著。所以可通过分析 及 的大小，判断机构是否有 急回运动，以及急回运动的程度。 ④ 急回运动的作用：在机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。 ⑤ 已知 ，可求极位夹角： 。 2.压力角和传动角 （ 1）压力角 ：从动杆件受力点的受力方向和该点速度方向之间所夹的 锐角 。 （ 2）传动角 ：压力角的余角， 。实际就是连杆与从动杆件之间所夹的 锐角 。 （ 3）通常传动角用来衡量机构的传动性能，传动角 越大，压力角 就越小，从动件所受的有效 分力就越大，机构的传动效率就越高。一般情况下，平面连杆机构在运动过程中，动角是在不断变化 的。因此为了保证机构传动性能的良好，一般规定最小传动角 。对于四杆机构来说，最小传 动角出现在曲柄与机架两次共线位置之一。 3.死点位置 机构在运动过程中，如果有一点传动角 ，即压力角 ，那么这一点就是机构的死点。 此时，原动件通过连杆作用于从动件上的力（忽略各杆的质量以及相应的摩擦力）正好通过从动件回转 副中心，使得驱动力矩为零。这时不管驱动力有多大，都不能使曲柄转动。一般 在四杆机构中，若以曲 柄为从动件，都会出现 死点。 机构在死点位置可能出现卡死或反转现象。为了消除死点位置的不良影响，我们通常可以对从动曲 柄施加外力，或利用飞轮或构件自身的惯性力使机构通过死点位置。当然死点位置也有有利的一面，通 常我们在某些夹紧装置中利用死点位置来防松。 2.1.4 铰链四杆机构有整转副的条件 1.铰链四杆机构有整转副的条件 （ 1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； （ 2）整转副是由最短杆与其邻边组成的。 2.当机构有整转副时，取不同构件为机架可以得到不同类型的四杆机构，通常我们根据以下原则进行判 断： （ 1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，得双曲柄机构。 （ 2）取最短杆邻边为机架时，机架上只有一个整转副，得曲柄摇杆机构。 （ 3）取最短杆对边为机架时，机架上没有整转副，得双摇杆机构