若已知「初始条件u)和i(t)→可唯一的确定u(1)和it) 激励i(t)t≥tb 状态方程1→总称为动态方程或系统方程 输出方程 动态方程的一般形式 连续:n阶系统,多输入p个,多输出q个 状态方程:x(t=Ax(t)+Bf(t 系统矩阵n×nn×p控制矩阵 输出方程:yt=Cx(t)+Dt 输出矩阵q×nq×p 2离散系统:n阶系统,输入p个,输出q个 状态方程:x(k+1)=Ax(k)+Bf(k) 输出方程:y(k)=Cx(k)+Df(k) §82状态方程的建立 输入一输出方程 系统方程 系统的模拟框图→列写状态方程 信号流图 电路 电路→状态方程 建立状态方程的步骤若已知 初始条件 uc(t0)和 iL(t0)  可唯一的确定 u(t)和 ic(t) 激励 is(t) t≥t0 状态方程  总称为动态方程或系统方程 输出方程 二 动态方程的一般形式 1 连续： n 阶系统，多输入 p 个，多输出 q 个 状态方程：x(t)=Ax(t)+Bf(t) 系统矩阵 n×n n×p 控制矩阵 输出方程：y(t)=Cx(t)+Df(t) 输出矩阵 q×n q×p 2 离散系统： n 阶系统， 输入 p 个，输出 q 个 状态方程：x(k+1)=Ax(k)+Bf(k) 输出方程：y(k)=Cx(k)+Df(k) §8.2 状态方程的建立 输入—输出方程 系统方程 系统的模拟框图  列写状态方程 信号流图 电路 一 电路→状态方程 建立状态方程的步骤：