输出量一个,即转速On(1)或角位移(t) (2)列写原始方程式 将电动机分解成二个更简单的部分,一个是电枢回路部 分,另一个是机械转动部分.由基尔霍夫定律,电枢回路部 分原始方程为: di (t) d +Ri(t+e(t=u(t) 式(1)中,E(t)是当电枢旋转时产生的一个与2(1)方向相反的 感应电势.根据力矩平衡原理,机械转动部分的运动方程为 +fa(t)=m(t-m( (2 式(2)中,Mn()是电枢电流产生的电磁转矩, J是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的转 动惯量. fn是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的粘 性摩擦系数.输出量一个, 即转速  m (t) 或角位移  (t) (2) 列写原始方程式 将电动机分解成二个更简单的部分, 一个是电枢回路部 分, 另一个是机械转动部分. 由基尔霍夫定律, 电枢回路部 分原始方程为: ( ) ( ) ( ) (1) ( ) R i t E t u t d t d i t L a a a a a a + + = 式(1)中, E (t) a 是当电枢旋转时产生的一个与 u (t) a 方向相反的 感应电势. 根据力矩平衡原理, 机械转动部分的运动方程为 ( ) ( ) ( ) (2) ( ) f t M t M t d t d t J m m m C m m +  = −  式(2)中, M (t) m 是电枢电流产生的电磁转矩, m J 是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的转 动惯量. m f 是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的粘 性摩擦系数