上式中,S为特征方程D)=0的实数根,-5m±0y1-5 为特征方程D(s)=0的共轭复数根,q+2r=nm为特征多项 式D(s)中S的最高次方,即系统的阶数将系统的传递函数 dp(s)进行部分分式,得: d(s)=∑—+∑ S+s, i=Is+50 +1-5-+2+50-104 上式中 M(S) (S+s,) ′D(s) M(S ai D(s) (S+5o+jovI M(S) (s+5a1-jo√1 D(S) s=-501+j;√1-5上式中,− sj 为特征方程 D(s) = 0 的实数根, 2 1 i i i i −  j − 为特征方程 D(s) = 0 的共轭复数根, q + 2r = n, n 为特征多项 式 D(s) 中S的最高次方, 即系统的阶数. 将系统的传递函数 (s) 进行部分分式, 得:    = = = + − − + + + − + +  = r i r i i i i i i i i i i i q j j j s s s j s j A s 1 1 2 2 1 1 1 ( )         上式中 2 2 1 2 1 2 ( 1 ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) i i i i i i i i j s j i i i i i s j i i i i i s s j j s j D s M s s j D s M s s s D s M s A                 =− + − =− − − =− = + − − = + + − = +