1.差分法 设G(S)= U(s)1 du E(s) =-au+e s+a dt 从0到积分 ih=a0a+a0u 一a0h=-0h+ah uT)-u(k-1)TI--fdtdt 上式右侧两项在数值上可用各种方法积分 口 前向差分法 后向差分法 口双线性变换法1. 差分法 上式右侧两项在数值上可用各种方法积分 ❑ 前向差分法 ❑ 后向差分法 ❑ 双线性变换法 − − − − = − +   ( 1) ( 1) ( ) [( 1) ] ( )d ( )d kT kT k T k T u kT u k T a u t t e t t E s s a U s G s c + = = 1 ( ) ( ) 设 ( ) au e dt du = − + dt a u t dt e t dt dt t du t t t    = − + 0 0 0 ( ) ( ) 从0到t积分 ( ) dt a u t dt e t dt dt kT du t kT kT    = − + 0 0 0 ( ) ( ) ( )