x(t) 模拟控制器 () (a)模拟控制器 x(t) A/D D/A y() 转换器 数字控制器 转换器 (b)等效数字控制器 图5.4模拟化设计原理 >差分法 > Z变换设计法➢ 差分法 ➢ z变换设计法 图5.4 模拟化设计原理