直流电动机的励磁绕组是固定在凸极式定子上的，其产生的磁 场空间位置轴线与电枢绕组轴线相互垂直，即它们之间设有 直流电机特点：励磁和电枢各自产生磁动势空间相 可以认为主通是由师电流决定 差0度，无交叉耦合，通过励磁电流牌刺健塘，通 过电躯电流控制电感转矩。 直流电机动态数学模型：一个输入-电枢电压， 一个输出转速，可用单输入单输出的线性系镜描 他师直流电列 肠磁绕组位于直轴 轴)方向，电绕组与补偿绕组轴线位 于交轴（轴）方向上。 等效直流电动机模型 坐标变换：静止两相-旋转正交变换(2s/2r) 坐标变换：静止两相-旋转正交变换(2s/2r) aB←→dg 两个匝数相等相互正交的绕组d、4,分别通以直流电流， 产生合成磁动势下，其位置相对于绕组来说是固定的。 如果人为地让包含两个绕组在内的铁心以同步转速旋转 童动物自然也简之黄转起来，成为 若旋转磁动势的大小和转速与静止的两相交流绕组产生的 旋转磁动势相等，则旋转的直流绕组也就和静止的两相 交流绕组等效了 国74静止两相坐标系和转正交 坐标系的物理型 因此，坐标变换包括 坐标变换等效关系 三相-两相变换(3/2变换) ABC aB 如何求出ia、ig、ic与a、g和i 啊相静止-炭转正交变换(22r变典)B←→d化 之间准确的等效关系，这就是坐标 变换的任务