do ds 三 d /0 ds dt e, R 11 .a= e. R =a,e,+ae。 a =a,+an a, 切向加速度，沿轨道切线 :法向加速度，指向圆心t t n n a e a e   = + n t e dt d dt de    = n e dt ds ds d  =   n e R v  = t n e R v e dt dv a    2  = + at an   = + R 0 n e  t a  n a  a   at :切向加速度，沿轨道切线  n a  :法向加速度，指向圆心 t e 