26证明无限小角位移是矢量 "=+d2=+d级22 =F+d6×+d四2已×(+dq:日×F) =F+dq·61×F+d22×F +dq2·e2x(dq1×F) +d+ =F+d91·×F+dq2·2×F§2-6 证明无限小角位移是矢量 r  = r  + r = r  +  e r        d 2 d2 2 d d ( d ) 1 1 2 2 1 1 r e r e r e r        = +    +    +    r e r e r      = +d1  1  +d2  2  d (d ) 2 2 1 1 e e r    +       d 1 d 2 r r r r      = + + r e r e r      = +d1  1  +d2  2 