杄端力的投影关系 整体坐标系与单元坐标系关系 M°Q xo弹单元坐标系 X xo整体坐标系 x Ni=X cos a+I sin a cosa sin a 0Xe Ni=xe cosa+re sin a e:=-x, sin a+r cos a 0 -sin a cosa 0=r g,=-x sin a+ r cos a 01|M杆端力的投影关系 ◼ 整体坐标系与单元坐标系关系 N X a Y a e i e i e i = cos + sin Q X a Y a e i e i e i = − sin + cos e i e M i = M N X a Y a e j e j e j = cos + sin Q X a Y a e j e j e j = − sin + cos e j e M j = M e Xi e Yi e M j e N i e Qi x y x y  e i j e X j e Yj e N j e Q j  e M i xoy整体坐标系 xoy单元坐标系 O           =           −               e i e i e i e i e i e i M Y X a a a a M Q N 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0