(3)定常约束与非定常约束 如果在约束方程中不显含时间t,既约束不随时间而改 变这种约束称为定常约束如上面所举二例 如左图圆周的半径随时间改变,约束方程 为x2+y2=(r+a)2 如果在约束方程中显含时间t,既约束随 时间而改变,这种约束称为非定常约束如上 面举例. (4)完整约束与非完整约束 如果约束方程中仅包含坐标或坐标与时间的,或包含坐标 对时间的导数但能积分成有限形式的,则这种约束称为完整 约束如上面所举各例完整约束方程的一般形式为 fa(1, v1, 21,.m,, En, 4=0 (0=1,2,,s)5 如果约束方程中仅包含坐标或坐标与时间的 , 或包含坐标 对时间的导数但能积分成有限形式的 , 则这种约束称为完整 约束. 如上面所举各例.完整约束方程的一般形式为 ƒ (x1,y1,z1,…xn,yn,zn,t)=0 ( =1,2,…,s) 如果在约束方程中不显含时间 t ,既约束不随时间而改 变 ,这种约束称为定常约束.如上面所举二例. 如左图圆周的半径随时间改变 , 约束方程 为x 2 + y 2 = (r + at) 2 如果在约束方程中显含时间t , 既约束随 时间而改变 ,这种约束称为非定常约束.如上 面举例. (4)完整约束与非完整约束 O (3) 定常约束与非定常约束