§53次优四块问题的可解性条件 于是 Ru R12 R R11* R21* T R21 E22 E R E2 R E YR1 R1.R21y2 其中 R21x+E22E22x+E23E23 于是 n2I-EEa≥0,台72I-(R21R21.+E2E22+E23E23)≥0 R21E22」 第二步,证明‖Ea‖ls=γ.这只要注意到 R REE R13 R1 R E 和R1.R1+R21R21+R31,R31=y2I就行了 将Ea分解为 E 10R1 R11120 R11f120 2T2|R21R2033+mx2T2R21R20]T3 +T1 0 R 显然,上述分解中的第一项是与待定参数Q无关的稳定部分。记这一项为Ra下面的引理给出了Ra的 状态空间表达式。 引理5.6设R,R13和R31的状态空问表达式如(5.6)和(5.25,则 aB, B2 B3 SSR C1 DD,2 D Ra= R21 R22 R (5.37) C2D21D220 C3D3100 证明:由定义, R1R120× Ø Ù Ú④Û✧Ü✰Ý✬Þ✑ß✬à➄á❫â✧ã✵ä✧å✧æ ç ç è✧é ê❂ë ê❈ìîí ï ð ê❈ìîí ï ê❂ë ð⑧ñóòô ôõ✲öí í ö í ë ö í ï ö ë í✕÷ë ë ÷ ë ï øÔù✝úÖú ûü ü ý òô ôõPöí í ð ö ë í ð øÔù ö í ë ð ÷ ë ë ð ú ö í ï ð ÷ ë ï ð ú ûü ü ý ñóòô ôõ ø ë ùþúÿøö í í ú ê❂ë ë ø ö ë í ø ö í í ð ø ö ë í ð ø ë ù ûü ü ý ✁￾ ✂☎✄ ê❂ë ë ñ ö ë í ö ë í ð✝✆ ÷ ë ë ÷ ë ë ð✝✆ ÷ ë ï ÷ ë ï ð✟✞ è✧é ø ë ù✡✠ ÷☞☛ ÷☞☛ ð✍✌ ú ￾✏✎✒✑ ø ë ù✍✠✔✓ö ë í ö ë í ð✝✆ ÷ ë ë ÷ ë ë ð✝✆ ÷ ë ï÷ ë ï ð ✕✖✌ ú ￾ ✎ñ ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ ✘ ö í í ö í ë ö ë í✕÷ë ë✚✙ ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ ✛✢✜ ø ✞ ✣✥✤✥✦★✧✪✩☎✫✭✬ ÷✚☛ ✬ ✛ ñ ø✟✮✰✯★✱✳✲✁✴✔✵✥✶ òô ôõ ö í í ö í ë ö í ï ö ë í✕÷ë ë ÷ ë ï ö ï í✕÷ï ë ÷ï ï ûü ü ý òô ôõ ù ú ú ûü ü ý ñ òô ôõ ö í í ö ë í ö ï í ûü ü ý ✷ ö í í ð ö í í ✆ ö ë í ð ö ë í ✆ ö ï í ð ö ï í ñ ø ë ù☞✸✥✹✻✺✔✼ ✽ ÷✒☛✡✾✥✿✁❀ ÷✒☛ ñ ê ìîí í ð òô ôõ ö í í ö í ë øÔù ö ë í✕÷ë ë ú øÔù✝ú ö í í ð ûü ü ý ê ìîí ï ð ñ❂❁❄❃✖❅❇❆❈ ❈ ❉ ❈ ❈❊ ê ìîí í ð òô ôõ ö í í ö í ë ú ö ë í ö ë ë ú ú ú ú ûü ü ý ê ìîí ï ð✡❋❈ ❈● ❈ ❈ ❍ ✆✔❁❃ ❅■☎❆❈ ❈ ❉ ❈ ❈❊ ê ìîí í ð òô ôõ ö í í ö í ë ú ö ë í ö ë ë ú úÖú ú ûü ü ý ê ìîí ï ð✍❋❈ ❈● ❈ ❈ ❍ ✆ ê✛ìîí í ð òô ôõ ú ú øÔù ú❑❏ ú øÔù ú ö í í ð ûü ü ý ê❈ìîí ï ð ✓ ▲ ✮ ▼ ◆ ✕ ❖✔P✧❘◗✥❙✾✥✿ ✄✳❚✔✣✁❯✥❱é★❲✔❳★❨✔❩✁❬ ❏❪❭✥❫❚✔❴❨✔❵✾✼❘❛✁✯❯✥❱❀ ö ☛ ✮✰❜✥❝❚✥❞✳❡✁❢★❣ ✺ ö ☛ ❚ ❤✁✐✁❥✁❦❇❧✥♠✥♥✼ ♦✳♣rqts ✉✇✈ ö❘①✢öí ï✒② ö ï í✡③✳④★⑤✁⑥✁⑦✪⑧✥⑨✻⑩✳❶❸❷❹❺ ❻ ❼❽ ② ❷❹❺ ❻❹❽ ①✖❾ ö ☛ ñ✷òô ôõPöí í ö í ë ö í ï ö ë í ö ë ë ö ë ï ö ï í ö ï ë ö ï ï ûü ü ý ✳❿ ❿ ➀ ñ❀ñ òô ô ô ôõ ➁ ➂ í ➂ë ➂ ï ➃ í ➄✛í ír➄✛í ë ➄✛í ï ➃ë ➄ ë ír➄ë ë ú ➃ ï ➄ï í ú ú ûü ü ü ü ý ✓ ▲ ✮ ▼ ➅ ✕ ➆★➇✭➈✁➉ ❨✥➊✧ ö ☛ ñ✥❁❄❃✖❅❇❆❈ ❈ ❉ ❈ ❈❊ ê❈ìîí í ð òô ôõPöí í ö í ë ú ö ë í ö ë ë ú ú ú ú ûü ü ý ê❈ìîí ï ð✡❋❈ ❈● ❈ ❈ ❍ ✓ ▲ ✮ ▼ ➋ ✕