特征方程为5(5-10(5+2)+200=S3-82-205+200=0 (1分) 根据劳斯判据，系统不稳定，所以稳态误差为○ (2分) (b) 因为系统是线性稳定的，所以分别求扰动和参考输入引起的稳态误差。 由外界扰动引起的系统框图变为 n(t)=t c(t) 20 (S+10(S+2) 10 C,(s) 20s N(s)s(s+10)(s+2)+200 则Cn(o)=limsC(s)=s 20s =0.1 s(s+10)(s+2)+20032 en(∞)=0-0.1=-0.1 (3分) 针对参考输入r(t)的误差传递函数为 E,(S)_ss+10(s+2) R(s)s(S+10)(S+2)+200 则e,四-。5周80Y2m片0 S>0 (或者根据开环传递函数，判别为I型系统，针对阶跃信号的输入，稳态误差为 0) (2分) 所以总的稳态误差es=en(o)+e,（o)=0.1+0=-0.1 (1分) (B卷为第2题答案：(a)与(b)的结果互换) 2.（10分)针对图2的方框图，画出对应的信号流图(3分)，计算该系统的传特征方程为 20 200 0 2 8 3 s(s10)(s2)200 s  s  s  （1 分） 根据劳斯判据，系统不稳定，所以稳态误差为  （2 分） （b） 因为系统是线性稳定的，所以分别求扰动和参考输入引起的稳态误差。 由外界扰动引起的系统框图变为 ( ) 20 ( ) ( 10)( 2) 200 C s n s N s s s s     则 2 0 20 1 ( ) lim ( ) 0.1 ( 10)( 2) 200 n n s s C sC s s  s s s s        () 00.1 0.1 n e （3 分） 针对参考输入 r(t)的误差传递函数为 ( 10)( 2) 200 ( 10)( 2) ( ) ( )       s s s s s s R s s r E 则 0 1 ( 10)( 2) 200 ( 10)( 2) 0 ( ) lim ( )           s s s s s s s s s s r e E s r (或者根据开环传递函数，判别为 I 型系统，针对阶跃信号的输入，稳态误差为 0) （2 分） 所以总的稳态误差  () () 0.100.1 r e n e ss e （1 分） (B 卷为第 2 题答案：（a）与（b）的结果互换) 2. （10 分）针对图 2 的方框图，画出对应的信号流图（3 分），计算该系统的传 c(t) s 10 n(t) t ( 10)( 2) 20 s  s 