1.(10分) 分别求图1(a)和图1(b)所示系统的稳态误差。 nt)=1(t) r(t)=0 20 10 c(n) (S-10(s+2) S 图1a n(t)=t r(t)=1 10 c(t) 20 (S+10)(s+2) 2.图1b 1.解答 (a)有外界扰动引起的系统框图变为 n(t)=1(t) 10 c(t) 20 (S+10)(s+2) Cn(s) 10(s-10(s+2) (1分) N(s)）sS-10(s+2)+2001. （10 分） 分别求图 1(a)和图 1(b)所示系统的稳态误差。 图 1a 2. 图 1b 1. 解答 （a）有外界扰动引起的系统框图变为 ( 10)( 2) 200 10( 10)( 2) ( ) ( )       s s s s s N s s n C （1 分） s 10 n(t) 1(t) c(t) ( 10)( 2) 20 s  s  ＋ c(t) s 10 n(t) t r(t) 1 ( 10)( 2) 20 s  s  ＋ ( 10)( 2) 20 s  s  s 10 n(t) 1(t) r(t) 0 c(t)