第七章机器人动力学 ·分析机器人操作的动态数学模型,主要采用 下列两种理论: 动力学基本理论,包括牛顿一欧拉方程。 拉格朗日力学,特别是二阶拉格朗日方程。 ·对于动力学,有两个相反的问题: 其一是已知机械手各关节的作用力或力矩,求各 关节的位移、速度和加速度,求得运动轨迹。 其二是已知机械手的运动轨迹,即各关节的位移 速度和加速度,求各关节所需要的驱动力或力矩。 2△彥撑2 第七章 机器人动力学 • 分析机器人操作的动态数学模型，主要采用 下列两种理论： – 动力学基本理论，包括牛顿—欧拉方程。 – 拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 • 对于动力学，有两个相反的问题： – 其一是已知机械手各关节的作用力或力矩，求各 关节的位移、速度和加速度，求得运动轨迹。 – 其二是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、 速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩