71刚体动力学 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之 差,即 L=K-P ·系统动力学方程式,即拉格朗日方程如下 d a aL F1 1,2…n dt 式中,q1为表示动能和位能的坐标,q为相应的 速度,而为作用在第个坐标上的力或是力矩。 3庄大3 7.1 刚体动力学 • 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之 差，即: • 系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下： 式中， 为表示动能和位能的坐标， 为相应的 速度，而 为作用在第i个坐标上的力或是力矩。 L  K  P i n q L q L dt d i i i   ,  1,2,    F  qi qi  Fi