滑动曲面 现在通过选取(8.1)中的控制,使得曲面S 之外的轨线满足 从左图可看出,不在 曲副上的轨线的敷)能 得到S使得恒为零的简掩曲爵淘触9漢車是 正常赦因(8.3)表达的奥的嘶秘乎曲面 的平方“距离”沿所有礫涕鞔碱小鸟剽使 轨线趋于曲面S(。换句聒剞冖樂硗暢耍上3) ,即滑动条件,使曲面被耥瀠線痪集。同时 也表明一必干扰和系统不确定时,仍保持曲面 是不变集。 会废痹大娑滑动曲面 现在通过选取（8.1）中的控制u，使得曲面S(t) 之外的轨线满足 （8.3） 以得到s使得恒为零的简化的一阶问题，其中 是 正常数，因（8.3）表达的是以 为度量到曲面 的平方“距离”沿所有系统轨线减小。因此使 轨线趋于曲面S(t)。换句话说，系统满足（8.3） ，即滑动条件，使曲面成为一个不变集。同时 也表明一些干扰和系统不确定时，仍保持曲面 是不变集。 1 2 | | 2 d s s dt  −  2 s S t( ) • 从左图可看出，不在 曲面上的轨线仍然能 指向曲面运动。满足 （8.3）的曲面S(t)称 为滑动曲面，且系统 形态一旦在曲面上就 被称为滑动模