8.1.3滑模面设计 曲面S=0称为滑动曲面,控制律u=-B(x)sgn(s) 称为滑模控制。滑模控制的显著特点是其对h和 g的鲁棒性,我们只需知道上界Ω(x),而且在滑 动阶段,系统运动宠金与h和g无关。8.1.3 滑模面设计 曲面S=0称为滑动曲面，控制律 称为滑模控制。滑模控制的显著特点是其对h和 g的鲁棒性，我们只需知道上界Ω(x)，而且在滑 动阶段，系统运动完全与h和g无关。 u x s = −( )sgn( )