简化滑模控制器 如果在某一感兴趣的区域,h和g对于某个已知 的非负常数廴满足不等式 axthx ≤k,Mx∈R 则可简化滑模控制器。此时可取l=-ksgn(s),k>k 为简单的继电器的形式。 但该形式通常得到一个有限的吸引区,可用如 下的方法进行估计。简化滑模控制器 如果在某一感兴趣的区域，h和g对于某个已知 的非负常数 满足不等式 则可简化滑模控制器。此时可取 为简单的继电器的形式。 但该形式通常得到一个有限的吸引区，可用如 下的方法进行估计。 1 2 2 1 ( ) , ( ) a x h x k x R g x +    1 u k s k k = −  sgn( ), k1