h(t) 2.1 0.75 (a) 6) 图3-21系统结构图及单位阶跃响应 解由系统结构图可得 (s)= KK2 s2+as+K2 K2=0; (3-15) a=250n 由单位阶跃响应曲线有 KK, h)m(s)R(s)=lim -=K (3-16) 1p=- -=0.75 1-520 0%=218-2 2 0.09=e 「5=0.608 联立求解得 (3-17) 0n=5.278 将式(3-17)代入式(315)得 K2=5.2782=27.85 a=2×0.608×5.278=6.42 因此有K1=2,K2=27.85,a=6.42。 关于二阶系统的脉冲响应和斜坡响应的讨论，方法与一阶系统类似，在此不再赘述。表 35中给出了不同阻尼比下二阶系统的典型输入响应公式及曲线，供查阅。 71 解 由系统结构图可得 2 2 1 2 ( ) s as K K K s + +  =    = = n n a K   2 2 2 （3-15） 由单位阶跃响应曲线有 1 2 2 1 2 0 0 ( ) 2 lim ( ) ( ) lim K s as K K K h s s R s s s = + +  = =  = → → （3-16）        = = − = = − = − − 2 / 1 0 0 2 0.09 2 2.18 2 0.75 1       e t n p 联立求解得    = = 5.278 0.608 n  （3-17） 将式（3-17）代入式（3-15）得    =   = = = 2 0.608 5.278 6.42 5.278 27.85 2 2 a K 因此有 K1 = 2, K2 = 27.85, a = 6.42。 关于二阶系统的脉冲响应和斜坡响应的讨论，方法与一阶系统类似，在此不再赘述。表 3-5 中给出了不同阻尼比下二阶系统的典型输入响应公式及曲线，供查阅