表34例3一6的计算结果 K 计算 10 0.5 0.09 开环 G=6+) 10 05 传递函数 G,(s)= s(s+1) G)=0.09 ss+1) 闭环 10 0.5 传递函数 Φ，(6)=子+5+10 (s)= 0.09 52+s+0.5 +3+009 a.=V10=3.16 0.=0.5=0.707 0.=√0.09=0.3 特征参数 52x316=0.158 52x070m0.707 B=arccos=81 B=arccos=45 5=2x03167 特征根 12=-0.5±j3.12 2=-0.5±j0.5 你： =1.01 =6.238 动态性能 T/T3=9 o%=ea后=5% =,/T)T=31 指标 3.5 %=0 >例3-6程序 092上G1105091t=6s6a0 piekC.ChG-1)Ch()C)ho e:) xlabel(t(s)).ylabel('h(t)):grid; 例3-7二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如图321(，.(b)所示。试确定系统参数 K,K2,a的值。70 表 3-4 例 3—6 的计算结果 K 计算 10 0.5 0.09 开环 传递函数 ( 1) 10 ( ) 1 + = s s G s ( 1) 0.5 ( ) 2 + = s s G s ( 1) 0.09 ( ) 3 + = s s G s 闭环 传递函数 10 10 ( ) 1 2 + +  = s s s 0.5 0.5 ( ) 2 2 + +  = s s s 0.09 0.09 ( ) 3 2 + +  = s s s 特征参数        = =  =  = = = arccos 81 0.158 2 3.16 1 10 3.16    n        = =  =  = = = arccos 45 0.707 2 0.707 1 0.5 0.707    n      =  = = = 1.67 2 0.3 1 0.09 0.3  n 特征根 1,2 = −0.5  j3.12 1,2 = −0.5  j0.5    = − = − 0.9 0.1 2 1      = = 1.11 10 2 1 T T 动态性能 指标          = = = = = − = − − 7 3.5 60.4 1.01 1 0 0 1 0 0 2 2 n s n p t e t                 = = = = = − = − − 7 3.5 5 6.238 1 0 0 1 0 0 2 2 n s n p t e t        ( )        = =  =  = = 0 31 9 0 0 1 1 1 2  p s s t t t T T T T 例 3-7 二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如图 3-21(a), (b)所示。试确定系统参数 K1 , K2 , a 的值