滑膜控制图形 上式的边界在集合{x区zx+x2上,当 0.05<=m<=0.2,0.9<=1<=1.,0<=k<=005取得 0.5 15 2,4 时间 时间 -2 6 0 0.050.1 对执行部伴幫幞壵精模情形下的滑模控制滑膜控制图形 上式的边界在集合 上,当 0.05<=m<=0.2,0.9<=l<=1.1,0<=k<=0.05取得。 | | ,| | x x x 1 1 2  +    2 1.5 1 0.5 0 0 2 4 6 8 时间  0.5 0 -0.5 -1 -2 0 0.05 0.1 0.15 时间 S -1.5 0.2 理想滑模控制 4 2 0 -2 -4 2 2.1 2.2 2.3 2.4 时间 u 2 1.5 1 0.5 -0.5 0 2 4 6 8 时间  0 对执行部件动力学特性未建模情形下的滑模控制