单摆方程 抖动会导致控制精度降低,功率电路的热消耗和 机械系统部件的磨损,因而降低系统性能。 为了更好理解料动,对单摆方程的滑模控制进 行分析仿真。 单摆方程:元2=(;1Dmx+6)-(k,m2+(/m/)m u=-ksgn(s)=-ksgn(a,x,+x,) 按制目标是在=z/2处稳定单摆,其中x=0-6,x2=0 ,常数和分别为质量m、长度l、摩擦系数k和重 力知速度8,取a1=1,k4单摆方程 抖动会导致控制精度降低，功率电路的热消耗和 机械系统部件的磨损，因而降低系统性能。 为了更好理解抖动，对单摆方程的滑模控制进 行分析仿真。 单摆方程： 控制目标是在 处稳定单摆，其中 ，常数和分别为质量m、长度l、摩擦系数k0和重 力加速度g0，取a1=1,k=4 1 2 2 2 0 1 1 0 2 1 1 2 ( / )sin( ) ( / ) (1/ ) sgn( ) sgn( ) x x x g l x k m x ml u u k s k a x x  = = − + − + = − = − + 1   = / 2 1 1 2 x x = − =   