8.2抖动现象 由于实际系统中开关器件及继电器的非理想 性,使得湄模控制常常出现动,下圜所示 为延迟引起抖动的示意图。 图中在区城S>0的轨线,向滑动模S=0运动, 在a首次到达滑动模。在理想状态轨线由a点 沿滑动模滑动。 S<0 S>0 在实际情况下,在S符号变化时刻与控制切 换时刻之间会存在一个延迟。在延迟期间, 轨线越过滑动模进入到S<0区域。当控制切 换时,轨线又调转方向,再次向滑动模方向 运动并越过滑动模。如此反复,产生如下图 所示的“之”字形的运动,这就是抖动。8.2抖动现象 由于实际系统中开关器件及继电器的非理想 性，使得滑模控制常常出现抖动，下图所示 为延迟引起抖动的示意图。 S  0 S  0 a 图中在区域s>0的轨线，向滑动模s=0运动， 在a首次到达滑动模。在理想状态轨线由a点 沿滑动模滑动。 在实际情况下，在s符号变化时刻与控制切 换时刻之间会存在一个延迟。在延迟期间， 轨线越过滑动模进入到s<0区域。当控制切 换时，轨线又调转方向，再次向滑动模方向 运动并越过滑动模。如此反复，产生如下图 所示的“之”字形的运动，这就是抖动