半全局稳定 在满足 a,x+(x k,Vx∈△ g(x) 下为正不变集。如左图所示 每条始于Ω(x)的轨线都随趋于 无穷而趋于原点。通过选取足 够大的C,可使平面上的任意紧 子集都成为Ω(X)的子集。因此 如果k任意大,则上述控制律可 达到半全局稳定。半全局稳定 在满足： 下为正不变集。如左图所示， 每条始于Ω(x)的轨线都随趋于 无穷而趋于原点。通过选取足 够大的c，可使平面上的任意紧 子集都成为Ω(x)的子集。因此 如果k任意大，则上述控制律可 达到半全局稳定。 1 2 1 ( ) , ( ) a x h x k x g x + S = 0    C 1 C a 2 x 1 x