第八章分析动力学初步 约束、虚位移 例8-6在平面上纯滚动的球 几何约束 v+×r4=0微分约束 →c-rO)y=0,ye +rO.=0 用欧拉角写成 r( sin e cos o- cos)=0前两个式不可积 j+ r(sin 6 sin o+sng)=0这是非完整约束 z-r=0例8-6 在平面上纯滚动的球 x r y r z r   c   y  0,  c   x  0, c  约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 用欧拉角写成 前两个式不可积 这是非完整约束 vC   rCA  0     微分约束 z r c  几何约束 0 ( sin sin sin ) 0 ( sin cos cos ) 0         z r y r x r c c c                 c  Cv  x y z