彐·第八章分析动力学初步 约束、虚位移 二、虚位移 1)真实位移:=(t+d)-r(t) 其中F必须同时满足运动微分方程及初始条件, 和约束方程f(1,)=0。 2)可能位移:41=(+d)-(t) 其中只须满足约束方程f(,,)=0,而 不必满足运动定律及初始条件约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 1）真实位移： dr r(t dt) r(t) i i i       其中 必须同时满足运动微分方程及初始条件， 和约束方程 。 ir f (t,ri ,ri)  0    二、虚位移 2）可能位移： r r(t dt) r(t) i i i        其中 只须满足约束方程 ，而 不必满足运动定律及初始条件。 ir ( , , )  0 i i f t r r   