和残差相关检验等两种方法 N r.(t)= N (t)8(t+T) t=l N e(T)= e(t)u(t+7) t=1 对模型进行了阶的检验，确定为二阶离散差分方程模型，检验了残差的相关性，故选 C(Z-1)=1,即： (I+A,Z-1+A2Z-2)y(k)=Z-1(B。+B,Z1)u(k-1)+e(k) 延迟时间1的选取，则既要考虑到损失函数小，又要看是否为最小相位系统，当1！=0时， 所建模型经检验为非最小相位系统，因此取1=1，此时损失函数稍有增加，当1=1时的模型 参数如下： -0.3345 0 -0.4143 0 A1= A= 0 -0.3490 0 -0.4258 0.3056 0.1996 0.0362 0.0973 B。= 1= 0.2512 0.2337 0.0480 0.0998 其损失函数： 120 eT(k)e(k)=1817339 k=1 （2)A(Z1)为非对角阵模型 用同样的方法拟合得二阶模型如下： (I+A:Z-1+A2Z-2)y(k)=Z-1(B。+B,Z-1)u(k-1)+c(k) 其中 -0.06930 -0.13517 -0.17917 -0.37926 A1= A2=（ 0.08242 -0.12255, -0.17921 -0.37889 0.35845 0.20995 0.09168 0.09971 0.35626 0.21110/, 0.08967 0.10109 其损失函数 120 VN= >1eT(k)e(k)=1481645 k=1 上述结果表明：将A(Z)拟合为对角阵模型，其残差平方稍有增加，但为便于工程 应用，仍选A(Z1)为对角阵模型。 2.最小方差控制律的计算 由于1=1，n=2,m=1,有 a,(Z-1)=1+a11Z-1+1,272 C,(Z)=1 由恒等式(6)：C,(Z-1)=a,(2-1)f,(Z-1)+7-1+g:(Z-1) 其中 f,(2-1)=1+f1Z-1,g:(Z)=g0+g:Z1 40和 残差相关检验等两种方 法 二 · 诵 一 刀 · ， · “ · 二 · 卜 一 祷 一 刀 · ‘ · ‘ · 对模型 进 行 了阶 的检验 ， 确定 为二阶 离 散 差 分 方 程 模 型 ， 检 验 了 残 差 的相关性 ， 故选 一 ， ， 即 一 ‘ 一 么 一 ， 。 ， 一 ‘ 一 延迟时 间 的选取 ， 则 既要考虑到损失 函数小 ， 又要 看是 否为最小相位 系统 ， 当 时 ， 所建模型 经检验为非最 小相 位系统 ， 因此 取 ， 此 时损失 函数稍有增 加 ， 当 时 的模型 参数如下 、矛、 妞叮 一 于 、飞， 一 一 一 一 了、、产 一 、 二 一 ， 、 ‘、 、 、 目” 一 其 损失函数 一 刀 二 。 一 ‘ 为非 对角 阵模 型 川 同样 的方法 拟合得二阶模型 如下 一 一 ， 一 一 ‘ 。 一 ‘ 一 了龟、 一 其 中 一 一 一 一 一 · 苦、、 一 ， 、了、 一 一 一 、 、 一 、、 其 损失函数 刀 上述结 果 表 明 将 一 ’ 拟 合为对角 阵模型 ， 其残差 平方 札 稍有增加 ， 但为便 于工 程 应 用 ， 仍选 一 ’ 为对角阵模型 。 最 小方 差 控制律的计 算 由于 ， ， ， 有 ， 一 ‘ 门 一 ’ 。 一 ‘ 一 ， 由恒等式 ‘ 一 ‘ 二 ‘ 一 ， ‘ 一 ’ 一 ’ 一 ， 一 ‘ ‘ 一 ， 门 一 ‘ ， ‘ 一 ， 二 ‘ 。 ‘ 一 ‘