优化型性能指标 ■通常取成相对于状态ⅹ和控制u的二次型积 分函数: (()= Ox+u Ru dt 其中,R是正定对称常阵,Q是对称正定常 阵或是满足(A,Q1/2)能观测的半正定 对称常阵优化型性能指标  通常取成相对于状态x和控制u的二次型积 分函数:  其中，R是正定对称常阵，Q是对称正定常 阵或是满足（A，Q1/2）能观测的半正定 对称常阵    = + 0 J (u( )) (x Qx u Ru)dt T T