第五章《根轨迹法》 y根轨迹的走向 当n-m≥2满足时,随着K1增加,一些根轨迹分支向左方 移动,则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数 K(m+∑ 2:S +∏ G(S)H(S) K1(s+21)…(S+zm) (s+P1)…(S+p s+∑PS 特征方程: 1+G(s)H(s)=s+∑ +∏p+k1m+K1∑=m+ i=1 当满足nm≥2时,上式s1项将没有同次项可以合并,通 常把称之为极点的“重心”。 ∑P1/n 1919 9. 根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着K1增加，一些根轨迹分支向左方 移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式s n-1项将没有同次项可以合并，通 常把称之为极点的“重心” 。 第五章《根轨迹法》 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 n m s p s p K s z s z G s H s + + + + =       = = − = = − + + + + + + = n j n j j n j n m i m i m m i m s p s p K s z s z 1 1 1 1 1 1 1 ( )     = = − + = + + + n j n j j n j n G s H s s p s p 1 1 1 1 ( ) ( )    = = − + + + + m i m i m m i m K s K z s K z 1 1 1 1 1 1   = − n j pi n 1 /