积分有: L grsa cos(t’--)dx 2 EA S2 osin at'-sin Q(t-I 其中:|a=./Ed x a x t g q s F L r i r cos( ) 0 2 2 =  −   积分有： [sin sin ( )] 2 a l t t s a EA F r i r =    −   −  E 其中： a =