图1几何关系与坐标 在图1中建立了以下坐标变换关系（以算符A(表达，[1][2]如A12),表示S:→S1, A(210,表示S1+S2): A12: x2 =-xicosopicos2 +yisinicos2-zisin2 +acoso: y2=+xicoso isin2-yisinisino2-zicoso2-asinoz (z2=-xisino1-yicosp (1) A(21r x1=-xzcosoicosp2 +yacosopisino2-z2sinoi +acoso y1=+x2sinoicoso2-y2sinoisino2-z2coso:-asino z1=-x2sinp2-y2coso2 (2) A(31): x1=-x3cosopicoso2 -y3〔cosp1sinp2cos(B+p3)+sinp1sin(β+p3)] +z3〔cosp:sinp2sin(β+p3)-sinp1cos(β+p3)) (a-rosin2)cospi y1=+x3sinoicosp2 113图 几何关系与坐标 在图‘ 中建立 了 以下坐标变换关系 以算符 ‘’ 表达 ， 〔 ’ 〕 一 〔” 如“ ‘ ” ，， 标 · 寸 “ ” ” ， 表示 、 ‘ 一 甲 甲 一 甲 甲 一 甲 甲 甲 甲 ， 即 甲 一 ，甲 一 甲 一 甲 一 一 甲 下甘 ‘， 一 一 甲， 甲 甲 甲 一 甲 甲 呈 甲 甲 一 甲 ， 甲 一 甲 ，一 。 甲 一 甲 一 甲 一 ， 甲 印 ， 。 。 。 了 小 、 ‘ 玉 口 ， 一 廿 印 〔 甲 ‘ ‘ 甲 、 ， 甲 户 下 ’ ‘ “ 甲 “ ‘ 一 、 ’ ” ‘ 一 二 甲 甲 甲。 一 甲、 ‘ ， 甲 ， ， 一 甲 甲 苏 甲一 甲