+y3〔sinp1 sinp:cos(f+p3)-cosp1sin(β+pg)〕 -z3〔sinp1 sinoasin(β+p3)+cosp1cos(β+p3)〕 -(a-rosino:)sini Z1=-x3sino2+y3coso2cos(B+3) -z3cosop:sin(B+3)+rocos2 : (3) A(18): xi=-xicosopicoso:+yisinoicos2-zisin2+acos: y3=-x1 cosoisinocos(B+3)+sinoisin(B+s)] +yi[sinisinpzcos(B+)-cospisin(B+)] +z1 cosop2cos(β+p3) -(ro-asinz)cos(B+3) z3=+x1[cospisino,sin(B+3)-sinpicos(B+3)] -y:sinoisin2sin(B+3)+coso:cos(B+3)] -zicoso:sin(B+3) +(ro-asinz)sin(B+3) (4) 二。各运动参数之问的关系 由图1可知，共有P1、P2、甲三个运动参数，它们之间的关系是非常重要的，今设： p1=i12p2 (5) p2=i21p1 (6) i1(或i1z)是蜗杆副的传动速比。又设： s=ksin(is2) (7) 或 =ksin(is2i211) (8) 式中，k为振幅，也是p,的最大值，是事先选定的常数，i是单：角的角频率，如图2所 示。 i292= 2 114于 ” 甲， ‘ ” ’ 几 ‘ 少 甲 ’ 一 ” ，甲， ‘ ” 少 ’ ‘ ’ ， 一 于 ‘ ‘ 罗 ‘三 ，兮竺 ，粗 甲，’ “ ，甲‘ “ ‘” 甲， ” 一 气 一 甲 少 甲 ‘ 丫 恕饰摆犷黑之 ’ ‘ 一 甲 甲 甲 甲 一 甲 甲 二 一 甲 甲 日 甲 甲 日 甲。 〕 一 〔 甲 甲 日 甲。 一 甲 日 甲 〕 甲 日 甲 一 。 一 甲 日 甲 ， 〔 甲、 甲 日 甲。 一 甲 日 甲 〕 一 〔 甲 甲 日 甲 甲 日 甲 〕 一 艺 。 。 甲 日 甲。 。 一 甲 日 甲。 二 各运动，救之间的关系 由图 可知 ， 共有甲 、 甲 、 甲 三个运动参数 ， 它们之 间的关系是非常重要的 ， 今设 甲 甲 甲 甲 · 或 是蜗杆副的传动速比 。 又设 · 甲 甲 或 甲 、 甲 式 中 ， 为振幅 ， 也是甲。 的最大值 ， 是事先选定的常数， 应 、是甲 角的角频率 ， 如 图 所 甲， 子 ， 甲 “ 厄一 ， 甲 ， 通一 不︸ 几