哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 1.2.1.1美国的研究现状 新兴技术的发展，美国一直走在世界的前列。由于重量和动力源的限制，其 中一些样机采用一些特殊的驱动方式。有代表性的如图1-4所示。图中)为美国乔 治亚理工大学研制的微型飞行器Entomopter22,2。它有的两对机翼，使用往复式化 学肌肉(RCM,Reciprocating Chemical Muscle)驱动。 a)乔治亚理工大学的Entomopter b)斯坦福研究中心的Mentor c)UC Berkeley研制的MFI d)Vanderbilt大学的CM 图1-4采用特殊驱动方式的扑翼样机 Entomopter的每一部分设计都具独特性，例如尾部的天线可以增加飞行器的平 衡，腿部可以在地面行走同时兼作燃料箱，还可以增大转动惯量以增加了横滚的 稳定性。研究者还期望它能在未来火星探测中发挥重要作用24.b)是在美国DARPA 的资助下，斯坦福研究中心(SI)和加拿大多伦多大学共同研制的微型扑翼飞行器 Mentor2],采用电致伸缩人造肌肉(EPAM)为动力，它是利用Wei-Fogh机制飞行的 多扑翼飞行器，可以实现前飞和悬停。c)是美国加州大学伯克利分校研制的微机械 飞虫MF26,采用压电石英驱动扑翼振动，尺寸1025mm,重量仅43mg。只能作 短暂的无控制飞行。d)是Vanderbilt大学的CM2)],利用压电原理驱动机翼翼展为 15cm,动力系统由锂电池供电。 此外有代表性的是加州理工学院的Microbat28),它是一个仿鸟的扑翼飞行器， 形式上已经接近近期的扑翼机，其驱动采用的是机械连杆机构，姿态通过平尾和 垂尾控制。该机在第一次试飞时只飞行了9秒，几经改进之后，在2002年8月成 功飞行25分钟，创造了当时扑翼飞行的世界记录。 -5-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 -5- 1.2.1.1 美国的研究现状 新兴技术的发展，美国一直走在世界的前列。由于重量和动力源的限制，其 中一些样机采用一些特殊的驱动方式。有代表性的如图 1-4 所示。图中 a)为美国乔 治亚理工大学研制的微型飞行器 Entomopter[22,23]。它有的两对机翼，使用往复式化 学肌肉(RCM，Reciprocating Chemical Muscle)驱动。 a) 乔治亚理工大学的Entomopter b) 斯坦福研究中心的 Mentor c) UC Berkeley 研制的 MFI d) Vanderbilt 大学的 CIM 图 1-4 采用特殊驱动方式的扑翼样机 Entomopter 的每一部分设计都具独特性，例如尾部的天线可以增加飞行器的平 衡，腿部可以在地面行走同时兼作燃料箱，还可以增大转动惯量以增加了横滚的 稳定性。研究者还期望它能在未来火星探测中发挥重要作用[24]。b)是在美国 DARPA 的资助下，斯坦福研究中心(SRI)和加拿大多伦多大学共同研制的微型扑翼飞行器 Mentor[25]，采用电致伸缩人造肌肉(EPAM)为动力，它是利用 Wei-Fogh 机制飞行的 多扑翼飞行器，可以实现前飞和悬停。c)是美国加州大学伯克利分校研制的微机械 飞虫 MFI[26]，采用压电石英驱动扑翼振动，尺寸 10-25mm，重量仅 43mg。只能作 短暂的无控制飞行。d)是 Vanderbilt 大学的 CIM[27]，利用压电原理驱动机翼翼展为 15cm，动力系统由锂电池供电。 此外有代表性的是加州理工学院的 Microbat[28]，它是一个仿鸟的扑翼飞行器， 形式上已经接近近期的扑翼机，其驱动采用的是机械连杆机构，姿态通过平尾和 垂尾控制。该机在第一次试飞时只飞行了 9 秒，几经改进之后，在 2002 年 8 月成 功飞行 25 分钟，创造了当时扑翼飞行的世界记录