哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 随着技术的成熟，扑翼飞行器倾向于稳定和智能化方向发展。伯克利分校的 Biomimetic Millisystems实验室在继MFI项目后，开展新型扑翼机项目Bird-botP] 的研发。该项目的目标是鲁棒智能控制实现室内飞行。该机所搭载的微控制CPU, 包含摄像头、陀螺仪、加速度传感器、通信模块在内，总重只有1.4克。 美国哈佛大学的微机器人实验室(Micro robotics Lab),在DARPA的资助下， 历时7年研制出的电子蝇Micro robotie Fly30-32,如图1-5b),它机身由碳纤维制成， 总重60mg,翼展3cm,扑动频率可达到每秒110次，目前己成功飞行。 a)UC Berkeley最新研发的iBird-bot b)哈佛大学研制的Micro robotic Fly 图1-5美国研制的两种新型微扑翼飞行器 美国扑翼飞行器的最新报道是美国Aero Vironment研发的超微飞行器Nano Air Vehicle):“蜂鸟”Nano Hummingbird3列。该飞行器是由DARPA资助，耗资 400万美元，历时5年时间研制完成。其重量10g,翼展16cm,续航能力10-20分 钟，采用无尾飞行方式，能够实现悬停、翻筋斗等高难度动作。如图1-6所示。其 姿态控制方式与直升机的姿态控制方式有很大相似之处。“蜂鸟”的出现是扑翼史 上的一个里程碑，它代表当前扑翼发展的最高水平。目前“蜂鸟”已可装配军队， 执行小区域以及室内的侦察任务。 图1-6美国航空环境公司的纳米蜂鸟机器人B] -6-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 -6- 随着技术的成熟，扑翼飞行器倾向于稳定和智能化方向发展。伯克利分校的 Biomimetic Millisystems 实验室在继 MFI 项目后，开展新型扑翼机项目 iBird-bot[29] 的研发。该项目的目标是鲁棒智能控制实现室内飞行。该机所搭载的微控制 CPU， 包含摄像头、陀螺仪、加速度传感器、通信模块在内，总重只有 1.4 克。 美国哈佛大学的微机器人实验室(Micro robotics Lab)，在 DARPA 的资助下， 历时 7 年研制出的电子蝇 Micro robotic Fly[30-32]，如图 1-5b)，它机身由碳纤维制成， 总重 60mg，翼展 3cm，扑动频率可达到每秒 110 次，目前已成功飞行。 a) UC Berkeley 最新研发的 iBird-bot b)哈佛大学研制的 Micro robotic Fly 图 1-5 美国研制的两种新型微扑翼飞行器 美国扑翼飞行器的最新报道是美国 Aero Vironment 研发的超微飞行器(Nano Air Vehicle)：“蜂鸟”(Nano Hummingbird[33] )。该飞行器是由 DARPA 资助，耗资 400 万美元，历时 5 年时间研制完成。其重量 10g，翼展 16cm，续航能力 10-20 分 钟，采用无尾飞行方式，能够实现悬停、翻筋斗等高难度动作。如图 1-6 所示。其 姿态控制方式与直升机的姿态控制方式有很大相似之处。“蜂鸟”的出现是扑翼史 上的一个里程碑，它代表当前扑翼发展的最高水平。目前“蜂鸟”已可装配军队， 执行小区域以及室内的侦察任务。 图 1-6 美国航空环境公司的纳米蜂鸟机器人[33]