4-1控制系统的稳定性分析 例确定系统稳定的K、T值 R(S) K(S+1) C(s) s(Ts+1)(2s+1) 解:系统的特征方程为23+(2+7)2+(K+1)s+K=0 列出劳斯表 要使系统稳定,第一列元素 2T K+1 的符号均应大于零。由此得下 2+T K K>0.2T>0 11(2+TK+1)-27K +T)(k+1)-27K>0 2+T K 则稳定条件为: T+2 T>0,0<K10 例 确定系统稳定的K、T值。 解: 系统的特征方程为 列出劳斯表 要使系统稳定，第一列元素 的符号均应大于零。由此得 则稳定条件为： 4－1 控制系统的稳定性分析 ( 1) ( 1)(2 1) K s s Ts s + + + R s( ) + C s( ) − 2 (2 ) ( 1) 0 3 2 Ts + +T s + K + s + K = 0 0 2 (2 )( 1) 2 2 2 1 0 1 2 3 s K T T K TK s s T K s T K + + + − + + K  0,2T  0, (2 + T)(K +1) − 2TK  0 T  0 2 2 − + T T , 0< K <