PD控制规律的离散化 连续控制系统中的模拟PD控制规律为 0=&0+7a0+Z1 G.(s)=Kp(I+T+Tps) T.s 式中，(t)是控制器的输出，(t)是系统给定量与输 出量的偏差，K,是比例系数，T是积分时间常数， TD是微分时间常数。 计算机控制系统中，利用外接矩形法进行数值积 分，一阶后向差分进行数值微分，当选定采样周期 为T时，有 山为全量输出，对应于被控对象的 PID位置型控制算式 执行机构第次采样时树应达到的匠 置其输出值与过去所有状态有关。PID控制规律的离散化 连续控制系统中的模拟PID控制规律为 式中，u(t)是控制器的输出，e(t)是系统给定量与输 出量的偏差，Kp是比例系数，TI是积分时间常数， TD是微分时间常数。 计算机控制系统中，利用外接矩形法进行数值积 分，一阶后向差分进行数值微分，当选定采样周期 为T时，有 = + + P D 0 I 1 d ( ) ( ) [ ( ) ( )d ] d t e t u t K e t e t t T T t− = = + + −  D P 1 I 0 [ ( )] i i i j i i j T T u K e e e e T T ) 1 ( ) (1 T s T s G s K D I c = P + + PID位置型控制算式 ui为全量输出，对应于被控对象的 执行机构第i次采样时刻应达到的位 置其输出值与过去所有状态有关