数字PD控制器的设计 Kp Kp/Ts 对象 KpTDs 图5.10模拟PID控制 P、I、D的作用 PID控制规律的离散化 PID控制规律的脉冲传递函数 数字PID控制器数字PID控制器的设计 ❑ PID控制规律的离散化 ❑ PID控制规律的脉冲传递函数 数字PID控制器 图5.10 模拟PID控制 P、I、D的作用