D0I:10.13374j.issnl00103x.1998.04.015 第20卷第4期 北京科技大学学报 Vol.20 No.4 1998年8月 Journal of University of Science and Technology Beijing Aug.1998 四杆直线导向机构综合研究* 韩建友) W Funk2) 1)北京科技大学机械工程学院，北京100083 2)德国汉堡联邦国防军大学 摘要给出一种综合具有5个无限接近点(Burmester点)直线的四杆机构的新方法.用该方法综 合铰链四杆机构可事先给定欲逼通近直线上的点、直线方向以及1个固定铰链的位置，而且在每种 给定条件下，都可以得到无穷多种机构供设计者选择.此外还推导出了综合公式，并给出了综合 实例，证明了综合公式的正确性， 关键词四杆机构：直线；综合 分类号TH113.22 在文献[1]中，作者提出了用给定直线上的点、方向来综合机构的方法.在文献[2]中，对 于给定机架以及直线上的点、直线方向来综合具有4个无限接近点(Bll点)的问题进行了研 究.本文在此基础上，对于具有5个无限接近点(Burmester点)的问题进行了讨论，给出了新 的综合方法及相应公式.该方法与文献[3~5]比较，有它的优点 1理论基础 1个刚体的运动（例如机构的1个构件）可以由动瞬心线k在定瞬心线k.上的纯滚动来 描述，动系上任一点的轨迹曲线的曲率关系可以由引人瞬心线过接触点的切线1和法线通 过Eler-Savary方程来确定，这里1和n分别是定瞬 心线k(见图I)在点P=P,=P的切线和法线. 动平面上的点在参考坐标系中的轨迹曲线的曲 率半径ρ是变化的，在轨迹曲线的驻点曲率半径变 化率为零，即p=0,这里p表示曲率半径p对距离σ的 导数.由Euler--Savary方程可得下列描述该点各量 关系的方程： p=r/(D.sina-r） (1)k 式中，r是该点在极坐标系(P,r,α)中的极射线，它 的起始点为瞬心P=(P,P):D是拐点圆直径；由 P,n组成一正向直角坐标系.把上式中的p对o求 图1平面运动微小位移示意图 导，并令其等于零，就得到一驻点曲线方程： 1 /r 1 M.sina 1 N.cosa (2) 这里的M和N分别定义为如下的辅助变量： 1997-09-25收稿韩建友男.41岁，副教授，博士 ·倒家教委留学回国人员科研基金资助项目DOI: 10. 13374 /j . issn1001 -053x. 1998. 04. 015