有 limE. =-1 (6.31) 此时的εs与k成反比,而不是为零值。由此可见对阶跃扰动作用下的无差条件是y1≥ 1。分析扰动稳态误差时,表征系统结构特征的系统型别是y1 综上所述,为了提高系统的准确度,增加系统的抗干扰能力,必须增大扰动作用点之 前的回路的增益k,以及增加这一段回路中积分环节的个数y1。而增加扰动作用点之后到 输出量之间这一段回路的增益k或增多这一段回路中积分环节个数y2,对减小扰动引起的 误差是没有好处的 64系统稳态性能分析举例 例61图65为直流调速系统框图。若已知负载扰动为阶跃信号DS)=-20/,求该系 统因扰动而引起的稳态误差es 调节器品闸管整流装置Ds)直流电动机 0.005s+1 00022+01s+1 测速发电机 0.01 图6.5直流调速系统框图 解:首先判定系统的稳定性。由图6.5可见,系统特征方程式为 (0.005+1)(0.002s2+0.s+1)+4×40×5×0.01=0 000001s3+000252+0.105s+9=0 该系统为三阶系统,特征方程各项系数均大于零,同时 0.0025×0.105-0.00001×9>0 故系统稳定。 再求e,此系统y1=1,y2=0,k=4×40=160,k2=5a=0.01,由式(627)有自动控制系统及应用 175 有 ssd 0 1 1 1 1 lim s s e → k s k − =  = − (6.31) 此时的 ssd e 与 1 k 成反比，而不是为零值。由此可见对阶跃扰动作用下的无差条件是 1  ≥ 1。分析扰动稳态误差时，表征系统结构特征的系统型别是 1  。 综上所述，为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大扰动作用点之 前的回路的增益 1 k ，以及增加这一段回路中积分环节的个数 1  。而增加扰动作用点之后到 输出量之间这一段回路的增益 2 k 或增多这一段回路中积分环节个数 2  ，对减小扰动引起的 误差是没有好处的。 6.4 系统稳态性能分析举例 例 6.1 图 6.5 为直流调速系统框图。若已知负载扰动为阶跃信号 D s s ( ) 20 = − ，求该系 统因扰动而引起的稳态误差 ssd e 。 解：首先判定系统的稳定性。由图 6.5 可见，系统特征方程式为 2 (0.005 1)(0.002 0.1 1) 4 40 5 0.01 0 s s s + + + +    = 即 3 2 0.00001 0.0025 0.105 9 0 s s s + + + = 该系统为三阶系统，特征方程各项系数均大于零，同时 0.0025 0.105 0.00001 9 0  −   故系统稳定。 再求 ssd e ，此系统 1 2   = = 1, 0， 1 2 k k =  = = = 4 40 160, 5, 0.01  ，由式（6.27）有 图 图 8.5 6.5 直流调速系统框图 直流调速系统框图 0.005 +1 晶闸管整流装置 比例 + - s 调节器 4 测速发电机 0.01 40 + + 5 直流电动机 0.002 +0.1 +1 2