试验一：旋转倒立摆工作原理及基本操作 建模与分析 倒立摆组件受力图 Xcm2 -p2 Mprg Mp29 Mp1 摆杆质量 LP1 摆杆长度 Mp2 摆锤质量 Lp2 摆锤长度 质心位置计算公式 px dx p dx 倒立摆系统可以简化为一个质点模型 0 a>0 da J. M.u cm M,g试验一：旋转倒立摆工作原理及基本操作 建模与分析 倒立摆组件受力图 ‐ Mp1 摆杆质量 ‐ LP1    摆杆长度 ‐ Mp2    摆锤质量 ‐ LP2    摆锤长度 质心位置计算公式 倒立摆系统可以简化为一个质点模型