9 r△r' 取→0时的极限值，存_d ar 为对速度 :质点在S”系中的速度，称为相对速度 绝对速度 、绝对速度 牵选速 图15切向加速度和法向加速度 9 9 9 u r r' +   =   t t . 取 t → 0 时的极限值，得 u r r = + t dt d ' d d . 即 v = v'+u. v：质点在 S 系中的速度，称为绝对速度； u：S ' 系相对于 S 系的速度，称为牵连速度； v' ：质点在 S ' 系中的速度，称为相对速度。 v 绝对速度 v' 绝对速度 u 牵连速度 图 1-15 切向加速度和法向加速度