7.2反步设计法 首先付论积分器反步的特例,考虑系统 1=f(m)+g() (7.3) l (7.4) 其中团∈R是状态,l∈R是控制输入,画数/D→R和g:D丶R在 包含原点η=0和f()=0的定以域D∈R”上是光滑的。我们要设计 一个状态反馈控制律,一致稳定原点(u=0.5=0)。 假设和8都已知,系统可看成是两部分的級联。第一部分是方程 (7.3),ξ为输入;第二部分是积分器方程(7.4)。假设方程 门73)可通过一个光滑的状态反馈控制律ξ=叭,如0)=0稳定,即 nf()+g()m)的原点是澌近稳定的。7.2 反步设计法 首先讨论积分器反步的特例，考虑系统 （7.3） （7.4） 其中 是状态， 是控制输入，函数 和 在 包含原点 和 的定义域 上是光滑的。我们要设计 一个状态反馈控制律，一致稳定原点 。 假设f和g都已知，系统可看成是两部分的级联。第一部分是方程 （7.3）， 为输入；第二部分是积分器方程（7.4）。假设方程 （7.3）可通过一个光滑的状态反馈控制律 稳定，即 的原点是渐近稳定的。     = + f g ( ) ( )  = u 1 [ , ] T T n   R +  u R  : n f D R → : n g D R →  = 0 f (0) 0 = n D R  ( 0, 0)   = =      = = ( ), (0) 0      = + f g ( ) ( ) ( )