71.3全局澌近镇定 研宪基于部分反馈线性化的全局镇定的一条途径为把控制问 魉看成一个标准的李雅谱诺夫控制器的设计问题,并因为把 系统转化成正则形式可使部分系统变成线性的,从而简化了 问题 把系统变换成正则形式后的基本思路是把μ看成内动态的输入 ,把看成输出。 ●第一步:找到一个控制规律=A()使内动态稳定,并找 出一个相应的李雅谱诺夫函嶽来证明其稳定性质。大体上 这比对原东统找一个镇定律容易,因为内动态阶数较低。 ●第二步:回到原来的全局控制问题,定义一个候选的李雅 谱诺夫函数Ⅳ作为V的一个修正,选择控制输入ν使得V是整 个閉环系统的李雅谱诺夫函数。7.1.3全局渐近镇定 研究基于部分反馈线性化的全局镇定的一条途径为把控制问 题看成一个标准的李雅谱诺夫控制器的设计问题，并因为把 系统转化成正则形式可使部分系统变成线性的，从而简化了 问题。 把系统变换成正则形式后的基本思路是把μ看成内动态的输入 ，把看成输出。 第一步：找到一个控制规律 ，使内动态稳定，并找 出一个相应的李雅谱诺夫函数来证明其稳定性质。大体上 这比对原系统找一个镇定律容易，因为内动态阶数较低。 第二步：回到原来的全局控制问题，定义一个候选的李雅 谱诺夫函数V作为V0的一个修正，选择控制输入v使得V是整 个闭环系统的李雅谱诺夫函数。 0 0    = ( )